Telepräsenzsysteme

Die Regensburg Robotics Research Unit entwickelt ein für den industriellen Einsatz bestimmtes Telepräsenzsystem. Mit diesem System ist es möglich, einem menschlichen Bediener, welcher mit einem Eingabegerät (Operator) interagiert, das Gefühl zu vermitteln, als stünde er im direkten Kontakt mit der Umgebung eines Ausgabegeräts (Teleoperator). Bei Ein- und Ausgabegerät handelt es sich um multisensoriell ausgestattete Robotersysteme. Deren lokale Regelungen bestehen aus einer Kraftregelung mit unterlagerter Positionsregelung. Die Kopplung beider Systeme erfolgt durch die globale Regelung. Deren Aufgabe ist, sowohl Kräfte als auch Positionen zwischen Operator und Teleoperator bilateral zu regeln. Der Operator kann durch Aufbringen von Kräften bewegt werden. Diesen Bewegungen folgt der Teleoperator solange er nicht in Kontakt mit Objekten steht. Steht der Teleoperator in Kontakt mit einem Objekt, wird die mechanische Impedanz des Kontakts dem Bediener vermittelt.