Steuerung und Regelung mechatronischer Systeme

Um mechatronischen Systemen ein gewünschtes Verhalten einzuprägen, entwickelt die RRRU an spezifische Applikationen angepasste Steuerungs- und Regelungsverfahren und -architekturen. Neben Positions- und Geschwindigkeitsregelungen werden auch Kraft- und Impedanzregelungen entwickelt und auf Zielsystemen in Betrieb genommen. Im Rahmen eines durchgängigen Entwicklungsprozesses ausgehend von der mathematischen Beschreibung zu regelnder Systeme und deren rechnergestützter Simulation werden entwickelte Steuerungs- und Regelungsverfahren simulationsbasiert evaluiert und mittels automatischer Codegenerierung auf eingebetteten Regelungssystemen implementiert. Die RRRU erforscht zudem Algorithmen zur selbsttätigen Anpassung von Regelungen an sich verändernde äußere Bedingungen.